Hikaru Shidou, Umi Ryuuzaki et Fuu Hououji ne sont pas originaires de Cephiro. Lors d’une sortie scolaire à la Tour de Tokyo, les trois jeunes filles ont la tête à tout sauf à des mondes parallèles peuplés de magie et de merveilles. Jusqu’à ce que la princesse Emeraude, le Pilier de Cephiro, lance un appel aux Chevaliers Magiques pour qu’ils sauvent son monde… et il se trouve que ce sont justement ces trois-là